En 2003, Alexandre Astier réalise et produit un court métrage de quatorze minutes, "Dies iræ", dont l’action se situe à l’époque arthurienne. Dies iræ remporte le prix du Public 2003 du festival Off-Courts. Fort de ce succès, Alexandre Astier décide d’écrire et de tourner six pilotes d’une série en format court, c’est-à-dire de cinq minutes environ par épisode. De nombreux acteurs de Dies iræ reprennent leurs rôles, et la série a un nom : Kaamelot. À cette époque, la série "Caméra café" vient de se terminer, c’est pourquoi Alexandre Astier va présenter ses pilotes à la société de production CALT et Jean-Yves Robin. Séduits, ces derniers commandent quatre autres pilotes, plus courts cette fois-ci (environ trois minutes chacun). Les bases de la série sont posées et la chaîne M6 est conquise : elle commande une saison (Livre I) de cent épisodes d’une série comique médiévale dorénavant appelée Kaamelott.

Dès son lancement et contre toute attente, Kaamelott devient un phénomène réunissant chaque soir près de cinq millions de téléspectateurs – soit environ 16,3 % de parts de marché en 2006 lors de la diffusion du Livre IV, atteignant même un record de 5,6 millions de téléspectateurs le 14 novembre 2005, soit 20,2 % de part de marché^[. Six semaines auront suffi à la série pour atteindre la même part de marché que Caméra café en trois ans. En 2005, M6, satisfaite, annonce qu’elle commandera six cents épisodes supplémentaires, à raison de deux cents épisodes tournés par an, ainsi que deux soirées spéciales en « prime time » de deux fois cinquante-deux minutes, diffusées le 30 avril 2007 (en prélude au Livre V) et le 5 novembre 2007 (après une pause au milieu du Livre V).

En 2006 la série s’exporte à l’étranger, comme l’avait fait avant elle Caméra café. Ainsi, le tournage des dérivés espagnol et italien commencera en 2007 dans les studios lyonnais de CALT : Picsel. La distribution variera d’un pays à l’autre, mais les scénarios resteront les originaux écrits par Alexandre Astier, qui supervisera de plus le tournage et réalisera certains épisodes.
En 2007, Kaamelott est le programme qui rapporte le plus de revenus publicitaires à M6, et constitue le sixième programme le plus rentable des quatre principales chaînes françaises.


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La série devant faire ses preuves à l’antenne, le premier livre de Kaamelott fut, à de rares exceptions, intégralement tourné en intérieur, dans des studios – anciens hangars désaffectés – près de Paris. Le Livre II a néanmoins entamé un exode du tournage vers l’extérieur, intégrant de nouveaux décors tels que le parc du château, les temples, la forêt… Ce mouvement n’a dès lors cessé d’intégrer, à chaque nouveau livre, de nouveaux paysages : l’allée de promenade fleurie, la tribune, le château de Carmélide, la cour des paysans (dans le Livre III, tournés au Château de Montmelas-Saint-Sorlin dans la région Rhône-Alpes près de Villefranche-sur-Saône) ainsi que le lac (dans le Livre IV) et la montagne (dans le Livre V). Chaque livre introduit de plus de nouveaux décors intérieurs, participant ainsi au perpétuel renouvellement du visuel de la série, comme par exemple la salle des coffres (Livre II), la salle de classe (Livre III), la bibliothèque et la tourelle sur la plage (Livre IV).
Ces changements fréquents de décors sont favorisés par les modifications régulières des lieux de tournage. Ainsi, le Livre IV a été tourné, contrairement aux trois premiers, au Studio 24 à Villeurbanne, dans la banlieue de Lyon. Cette migration de la série, qui permet en outre une amélioration des décors et une plus grande liberté pour les acteurs et l’équipe technique, est le signe avant-coureur de la création d’un grand pôle audiovisuel en Rhône-Alpes, nommé Picsel, par la société CALT, M6 et le conseil régional. C’est dans ce pôle que seront tournées les adaptations italienne et espagnole de Kaamelott^[. 

Enfin, la tendance actuelle est à l’évolution perpétuelle de l’esthétique générale de la série. En effet, le Livre IV introduit de nouveaux costumes pour les personnages, ainsi que des modifications visuelles comme la lumière, qui devient bien plus claire, et un étalonnage surprenant par son manque de contraste et son achromie, ce qui donne un grain différent des livres précédents.